在朱载坖的期盼之下，罗万化终于抵达京师了，自隆庆九年出发，隆庆十一年才回归，罗万化等人历时两年有余，才回到大明，去时候的大小船只十三艘，于路途上沉没三艘，死亡士卒近四百人，不过这也是大明使节第一次抵达欧洲，罗万化出色的完成了任务。
与尼德兰建立的外交关系，同时了解到了西洋的真实情况，罗万化将此次出使的见闻写成了西夷事略，上奏朱载坖，朱载坖将罗万化的奏疏誊抄之后，给内阁辅臣、参赞军务大臣、六部尚书侍郎、正卿少卿和都御史们分发，让他们了解西夷的情况。
其实大明对于西夷并非茫然无知，毕竟当年郑和下西洋，也带回来很多资料，不过现在已经时过境迁，和当年郑和记载的情况已经大为不同了。
据罗万化的记载，现在西洋大国除了尼德兰和佛郎机之外，法兰克、英吉利也算大国，不过以人口面积来算，尚且不到大明的一省大，和大明重视农业不同，西夷好经商，重视海军，尤其是佛郎机，在南洋占据了相当多的地盘，至于技术，罗万化认为，西夷的很多技术都远远不如大明。
从罗万化带回来的西夷纺织机就可以看得出来，西夷的技术水平并不怎么样，但是西夷的造船工业确实发达，各国竞相造船，争锋于海上，到处掠夺，不讲礼仪，所谓海商，和海盗也没有区别，一路上罗万化就多次遇到这种情况。
除了尼德兰之外，西夷的其他国家也通过罗万化向大明表达了愿意建立外交关系的意愿，同时还有使臣跟随罗万化一道到大明来，朱载坖于是命令礼部接待这些使臣。
同时朱载坖和阁部重臣召见了罗万化，当面向他了解西夷的情况，罗万化将西夷的地图取出，向朱载坖和重臣们介绍西夷的国家大小，对于西夷，罗万化认为也是蛮夷，尚术而不明道，西夷的百工、商贾很多，热衷于通过经商获取利润，而且大明的很多商品在西夷那里都很畅销。
西夷诸国也都有国王，不过尼德兰是很奇怪的，尼德兰没有国王，而是所谓的共和执政，现在正在和佛郎机进行战争，佛郎机意图征服尼德兰，但是尼德兰的百姓并不干，所以尼德兰需要大明这个盟友在东方牵制佛郎机，同时罗万化还介绍了西夷中教会的地位很高，他们到处资助传教士四处传教，而且佛郎机是教会最忠实的狗腿子。
重臣们意见还是一致的，就是这种传教绝不可行，这点朱载坖也是答应了，除了这些东西之外，就是罗万化从西夷带回来的大量书籍了，罗万化认为，西夷对于文教不甚重视，但是对于术数、算学、机械等物的研究确实很深，可以作为大明的参考，还有就是各国赠送给大明的各种国礼。
主要是各种船只的模型，军器以及一些工艺品，说实话，现在西夷的这些工艺品远不如苏松，但是一些船只和军器的对于大明有参考作用。
就如同西洋风帆，和大明现在所用的蓬帆区别就还是很大的，蓬帆，其特点是帆面上带有水平方向的硬质桁条，帆背面有支框，桅杆在支框和桁条之间形成的弓形空间中穿过。帆装不对称，长边有拉索牵引。而西洋帆，即西洋多重横方帆，以桅杆为中心，挂多重横桁，横桁上再下挂帆布。为了进一步利用风力，各桅杆之间还可挂三角帆，船首装斜桁桅，尾桅则多挂纵帆。
西式软帆吃风大，支撑点多，所以面积可以更大，速度和载重都有极大优势，另外即使是同一桅上软帆是一节一节的，可以根据情况调整帆力，这样的好处一是有利于海战和躲避礁石，二是如果遇到较小的风暴时也可以安全慢速行驶。缺点在于操作复杂，需要大量船员，升帆时间长。
对于远洋大型战舰来说，西洋风帆的的优点还是很明显的，所以在后来制造的大型战舰中，朱载坖要求天津造船厂学习西洋的桅杆和软帆，同时从西洋聘请资深船员，教授大明的水师官兵使用西洋软帆，但是大明战舰的水密仓和其他优点也要继续保留。
不过这些装备西洋软帆的战舰在航速上确实是远远超过大明的硬帆，但是陈璘、俞大猷等水师将领考察了这些战舰后认为，西洋软帆在大型战舰上有用，在小型战舰上就不适用了，毕竟需要操纵的人太多，而且帆具沉重，难以操纵。
同时罗万化也向朱载坖的重臣们陈述了他在西洋的见闻，西夷各国，对于水师都是十分重视的，现在各国竞相造船，就他在尼德兰所见，船厂热火朝天，佛郎机更是西夷的海上强国。
对此朱载坖深以为然，之前朱载坖要求设立水师衙门，但是当时条件还不成熟，反对的人很多，但是现在罗万化从西洋带回来的消息还是对大明重臣们有所震动，西夷在从大明到西夷的海路上占领据点，扩张势力，绝非善类，罗万化也认为西夷不知礼仪，只知道用武，大明必须早做准备。
所以朱载坖这次提出来设立海军衙门的事情，并没有很大的反对声浪，随后朱载坖下诏，成立总理海军事务衙门，在练兵军务处下，直接接受练兵军务处的管理，以顺宁侯俞大猷为总理海军事务大臣兼参赞军务大臣，负责大明海军事务，同时将北洋、东海、南洋三支远洋舰队和各镇水师的指挥权移交总理海军事务衙门，与陆路提督和镇守总兵相区别。
除了舰队之外，各处的岸防炮台等也都划归海军指挥，在总理海军事务衙门下设海图、参谋、舰船、学校、监察诸司，加强朝廷对于舰队的统一指挥，同时细化大明的海疆防御，将远洋水师、地方镇守水师、缉私水师的职责予以厘清。