公元前192年，罗马对安条克三世宣战。
安条克在与罗马的冷战中（自第二次马其顿战争结束至公元前193年）侵入希腊。
安条克最初对希腊的进攻并未获得当地人的热烈支持，因为在罗马宣告希腊独立后，地方享有和平且相对开放的国际体系。
而且，他所攻占的城市必须通过武力获得，这也未能改善局势。
公元前191年的执政官马纽斯·阿基留斯·格拉布里奥（manius Acilius Glabrio）春季抵达，并迅速在温泉关（battle of thermopylae）击败安条克，后者在战争开始后的六个月内被迫撤回到以弗所。
公元前190年的执政官是西庇阿·阿非利加努斯的兄弟卢基乌斯·科尼利乌斯·西庇阿（Lucius cornelius Scipio），他被元老院指派前往希腊，并获准进入亚洲。
他任命他的哥哥西庇阿·阿非利加努斯为他的代表之一。
在前往的途中，罗马的军队和舰队迅速压倒了安条克的防御，迫使他从赫勒斯滂（hellespont）和阿比多斯（Abydos）撤退。
到公元前190年10月，西庇阿兄弟到达时，罗马人已经在小亚细亚建立了一支军队。
安条克提出和谈条件——支付一半战争费用的战争赔偿，放弃对斯米尔纳（Smyrna）、拉普萨库斯（Lapsacus）、亚历山大港（Alexandria troas）等城市的要求——但西庇阿兄弟拒绝了这一提议，认为罗马的战争目标是重新塑造爱琴海的力量平衡以利于自己。
他们要求安条克割让所有位于托罗斯山脉（taurus mountains）以南的领土，并支付覆盖整个战争费用的赔偿。
这些要求极为苛刻，安条克立即中断了谈判。
年底时，大约在12月中旬，安条克的军队在马吉尼西亚（magnesia）与罗马军队交战。
尽管他们的兵力至少是罗马及其盟军的两倍，安条克约6万人的军队仍被击溃。
在马吉尼西亚之前，安条克曾向西庇阿·阿非利加努斯提供贿赂，以确保有利的和平条款，但阿非利加努斯拒绝了。
在战斗中，他声称生病，但无论如何仍被选中提出罗马的和平条款。
胜利的功劳归于他的弟弟和指挥官卢基乌斯。
在萨迪斯（Sardis）提出的和平条款基本上是战前罗马的要求：
安条克将割让所有位于托罗斯山脉以外的领土，最终确定为从基利基亚的萨尔佩顿角（cape Sarpedon）至塔纳伊斯河（tanais）；
向罗马支付1.5万塔兰特（talents）的战争赔偿，以及400塔兰特给尤门尼斯（Eumenes）；
所有流亡者和罗马的敌人，包括汉尼拔都将被移交；
同时还要提供二十名人质（包括安条克的幼子）。
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公元前190年代，罗马的贵族精英开始重新尝试限制个人的雄心。
西庇阿家族返回罗马后，卢基乌斯·科尼利乌斯·西庇阿（Lucius Scipio）的凯旋权遭到质疑：批评者认为西庇阿家族打的是弱敌，实际上战争早在一年前的温泉关（thermopylae）就已获胜。
然而，他的凯旋仍然获得批准。
卢基乌斯试图从元老院获得延长任期以监督亚洲的安置，但也被拒绝。
在汉尼拔战争结束后，针对前任执政官的相关规定没有例外。
卢基乌斯·西庇阿采用了“亚细亚出生者”（Asiagenes）这一称号，在凯旋时带回了约137,420磅的银子、224,000个四德拉克马（tetradrachms）、140,000个金币、234个金冠、1231根象牙和更多财物。
他的士兵每人获得25德纳里（denarii）的奖金，军官和骑兵则获得更多。
如此巨额的掠夺财物引发了罗马的道德恐慌，担心这些资金可能被用于奢侈的私人用途。
这些问题与如何划定官员在海外行使权力的界限有关，尤其是与战争中获得的资金有关。
古代文献中记录了与西庇阿家族相关的复杂法律问题。
西庇阿·亚细亚出生者（Scipio Asiagenes）实际上被起诉。
他并不是唯一的被告，他在亚洲的继任者格涅乌斯·曼利乌斯·沃尔索（Gnaeus manlius Vulso）也被提起指控。
尽管如此，这场审判迫使人们对安条克支付给曼利乌斯和亚细亚出生者的现金进行全面核算。
亚细亚出生者被罚款——可能是通过特别法庭或由平民法案施加的——但他拒绝支付罚款，声称自己贫穷，只有在一位平民护民官的干预下，才免于入狱。
同时，西庇阿·阿非利加努斯（Scipio Africanus）在元老院也遭到挑战。
一名元老要求他出示安条克战役的账簿，并说明拨给部队的资金。
他愤怒地回应称自己无须作任何解释。
从他兄弟那里获得账簿后，他在元老面前挥舞着这些账簿，然后撕毁了它们，反问元老院如何能关心区区3000塔兰特，而他通过征服西班牙、非洲和亚洲已向国库带来塔兰特。
根据瓦莱里乌斯·安提亚斯（Valerius Antias）提供的一个故事，某位护民官在老凯托（cato the Elder）的鼓动下对西庇阿·阿非利加努斯提出贿赂和盗窃的指控。
安提亚斯随后记载西庇阿以慷慨激昂的演说回应，详细说明了他为共和国服务的贡献，并指出今天是扎马战役的周年纪念。
听到这个消息后，他率领即兴游行前往朱庇特神庙（temple of Jupiter optimus maximus）献祭，期间雷鸣般的掌声响起，使起诉者感到尴尬。
然而，这个故事“缺乏可信度”。
这些法律问题对西庇阿家族的影响并不大，亚细亚出生者在公元前186年举行了奢华的游行，并在公元前184年积极竞选监察官（虽然未成功）。
西庇阿的朋友们继续赢得执政官选举。
西庇阿本人则退隐到利特尔努姆（Liternum）。
“他在半流亡或耻辱中退休的想法是纯粹的浪漫。”
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西庇阿·阿非利加努斯退隐至坎帕尼亚（campania）海岸的利特尔努姆（Liternum）乡间别墅，在那里去世。
他的死有多种不同的报道。
波利比乌斯（polybius）和鲁图利乌斯（Rutilius）这两位在他去世后不久生活的历史学家报告称，他于公元前183年去世。
而后来的历史学家瓦莱里乌斯·安提亚斯（Valerius Antias）则报告称他于公元前187年去世。
利维（Livy）在他的历史中反对这两个日期，认为西庇阿大约在公元前185年去世，他拒绝这两个日期，认为如果西庇阿活到公元前183年，他应当被记载为元老院首领（princeps senatus），而且西庇阿必须活到公元前185年，才能被当年担任护民官的奈维乌斯（Naevius）起诉。
然而，大多数现代资料，如《牛津古典词典》（oxford classical dictionary），倾向于认为他在公元前183年去世。
关于西庇阿·阿非利加努斯的埋葬地点尚不明确。
主要有三个可能性。
第一是位于罗马的西庇阿墓（tomb of the Scipios）。
然而，在文献记录中并没有关于他在那里埋葬的确切证据。
第二是他的利特尔努姆别墅：这处别墅后来被塞内卡（Seneca the Younger）所拥有，他在一封信中表达了他相信那里的一座祭坛是西庇阿的坟墓。
第三是金字塔形的罗穆卢斯之碑（meta Romuli），在文艺复兴时期被不历史地称为西庇阿的墓（Sepulcrum Scipionis）。
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西庇阿·阿非利加努斯与阿埃米莉亚·特尔提亚（Aemilia tertia）结婚，阿埃米莉亚是公职人员卢基乌斯·阿埃米利乌斯·保卢斯（Lucius Aemilius paullus）的女儿，后者在坎尼战役（cannae）中阵亡。
她还是另一位公职人员卢基乌斯·阿埃米利乌斯·保卢斯·马其顿尼库斯（Lucius Aemilius paullus macedonicus）的姐妹。
西庇阿的婚姻幸福美满，他们有三个儿子。